AGV小车常见引导方式电磁导航与激光导航 AGV小车技术
发布时间:2020-03-10

AGV小车之所以能够实现自动巡航.其关键就在于导引技术的引入以及导引信号的识别。导引方式的不同也直接影响着AGV系统的柔性以及路线的可操作、可变性。随着电子技术以及计算机技术的不断发展.导引方式越来越多、越来越先进,这也使得AGV的使用越来越广泛,且应对复杂工作环境的能力越来越强。

AGV小车常见引导方式电磁导航与激光导航 AGV小车技术

AGV的导引方式分类可按导引信息来源的不同分,也可按导引线路形式的不同进行划分。


如若按信息来源分,可分为内导式和外导式.常见内导式方法有坐标法、惯性法等,常见的外导式方法有电磁感应、激光、光学等。如若按线路形式分.可分为有线式及无线式.常见的有线式方法有电磁线、磁带线、色带线等,常见的无线式方法有超声波、激光、坐标、陀螺仪、卫星定位等。




1、电磁导引方式


电磁导引方式是一种传统的引导方法,同时该导引方式产品也较多,如图1所示。它是在地下埋设金属线或电缆,而后在金属线上通以低频交流电,使金属线周围产生交变的电磁场。AGV上装有两个电磁感应元件(感应线圈)用于检测电磁场。当感应线圈检测到电磁场时,其线圈两端将产生与磁场强度成正比的感应电压。若金属线靠近其中一个线圈.则该线圈检测到的磁场强度较另一个强,产生的电压也较强,因此两个电压相比较后可产生转向信号,告知AGV此时金属线有偏移,AGV需要转向调整。


2、激光导引方式


激光导引方式示意图如图2所示。激光导引方式属于无线导航式导引。其小车引导路径的附近放置有定位梢度高的反射镜(或称为标记),小车上的反射器可向反射镜发射光束.而后采集反射而回的激光信号.以此确定其当前的坐标及运行方位,而后控制系统经过不间断的三角几何运算来计算小车的导引方向以及路径。该方法益处在于:位置及定向准确.无需设置其它地面标记,线路可柔性规划,环境适应性好。同时该导引方式的导引信号可通过明确的数学模型计算获得,降低了AGV控制器建立难度,减少了控制程序的编写工作量,提高了AGV对运行状态进行实时分析的精度。