AGV小车常见的引导方式 AGV小车技术
发布时间:2020-03-16

AGV小车的导引方式多种多样,根据不同的应用环境应当选择不同的导引方式,比较常用的导引方式有电磁感应导引、光发射导引、惯性导引、视觉导引、激光导引和磁导引。

AGV小车常见的引导方式 AGV小车技术

电磁感应导引是使用更早,也是应用更多的一种导引方式。它通过在地面下方埋入导线,并通以一定频率的交变电流,从而在导线周围产生一个同心圆磁场,装在AGV上的感应线圈通过感应电磁信号的变化来调整车的运行方向。这种导引方式由于导线埋在地面之下,不易破损、污染,成本较低,抗干扰能力较强.能够适应恶劣的工业环境,但是路径更改困难,不易实现复杂路径。

光发射导引是将具有光反射功能的金属带(如铝带)沿AGV预定的运行线路粘贴在地面上,或者在地面上喷涂荧光漆带等。AGV上设置发射光源,发出的光照射到金属带上后发生反射,AGV上的光检测器接收被金属带反射的光,再经过光电转换装置,将两边电信号进行放大、比较.再经偏差值反馈给导向伺服驱动控制系统,控制系统控制驱动导向伺服电机使导向轮偏转,从而使AGV可以继续沿导引路径方向运动。这种导引方式不需要在地面上开槽,布线工作简单,路径变更容易,成本相对较低.但对工作环境要求较高,地面须无污染,干净平整,同时控制和通讯路线需要单独铺设。


视觉导引是在AGV的运行路径上设置导向标线,通过装在AGV上的摄像机系统动态地获取导向标线图像,计算AGV相对于标线的距离和角度偏差,从而控制AGV沿着标线运行的导引方式。该种导引方式精度较高,路径变更容易,但对地面洁净度有一定要求,同时成本相对较高,南京航空航天大学柔性制造技术实验室开发的视觉导航AGV就是基于这种导引原理。

激光导引是在AGV的行走路径上设置具有高反光性的反射板,同时在AGV上安装能够旋转的激光扫描器,AGV运行过程中激光扫描器不断向周围发射激光束,只要接受到周围三块以上反射板反射回来的激光束就可以根据反射板的坐标值以及车体纵向轴与反射板水平面内的法线夹角计算出当前AGV的位置和方向,再比对AGV上层控制系统内置的数字地图来校正运行方位,达到导引目的。该种导引方式定位和导引精度高,但控制较为复杂,反射板安装也相对复杂,成本较高,在我国的大多数卷烟厂中采用该种导引方式。

磁导航被认为是一项非常有应用前景的技术,主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差,从而实现车辆的控制及导航。磁导航具有很高的测量精度及良好的重复性,相对于光学导航系统,磁导航不易受光线变化等的影响,在运行过程中,磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。磁条一旦铺设好后,维护费用非常低,使用寿命长,且增设、变更路径较容易。